ロボット開発概要
ROS 1/2やHW選定、四駆・アーム型ロボットについて
ROS とは? (ROS 1/2共通)
ROS 1に含まれる内容
ROS 通信モデル
トピック通信 (単体)
トピック通信 (複数)
サービス通信
アクション通信
比較
Space & Time Robotics
ROS とは? (ROS 1/2共通)
•Robot Operating Systemの略 (OSと名が付くが、実際には主にLinux上に載るミドルウェアである)
•ロボットを制御するための仕組み
•開発ツールやライブラリーが含まれている
•オープンソースのソフトウェア・プラットフォーム
•Linux系OS上を中心に動く
•世界中の人が使用している
•開発言語: C++、Python等
•RTミドルウェア(RTM)との比較:
•RTMは、Winでも動くが、国内団体が開発したものが多い
•RTMはGUIでの開発だが、ROSはCUIが基本である
→ 世界展開は、ROS程でない (英語のドキュメントやチュートリアルが少ないため)
ROS 1に含まれる内容
ROS 通信モデル
トピック通信 (単体)
トピック通信 (複数)
サービス通信
アクション通信
比較
| 種類 | 特徴 | 用途 |
|---|---|---|
| トピック通信 | 連続データ 多対多通信可能 |
センサーデータ ロボット呼び出し状態 |
| サービス通信 | 短時間処理 | 単純呼び出し 状態把握 |
| アクション通信 | 複雑 長時間動作 |
ロボット処理実行 |
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